#!/usr/bin/python
#coding =utf-8
import time
import threading
import RPi.GPIO as GPIO
import os, sys

timestamp_lock = threading.Lock()
pipeName = '/var/www/newpipe'
last_timestamp = time.time()
aktiv = 0
GPIO.setmode (GPIO.BOARD)
pwm=[0 for i in range(41)]		

def check_heartbeat():
	global last_timestamp
	global timestamp_lock
	global pwm
	global aktiv
	while True:
		timestamp_lock.acquire()
		my_last_timestamp = last_timestamp
		timestamp_lock.release()
		if (((time.time() - my_last_timestamp) > 2) and ( aktiv != 0)):# die zahl ist die wartezeit auf das signal von der fernsteuerung
			#verbindung ist unterbrochen.
			GPIO.setup(12, GPIO.OUT)
			GPIO.setup(8, GPIO.OUT)
			GPIO.setup(10, GPIO.OUT)
			pwm[12] = GPIO.PWM(12, 50 )
			pwm[8] = GPIO.PWM(8, 1 )
			pwm[10] = GPIO.PWM(10, 1 )
			pwm[12].stop()#motor ausschalten
			pwm[8].stop()#blinker rects ausschalten
			pwm[10].stop()#blinker links ausschalten
			pwm[8].start(50)#blinker rects einschalten
			pwm[10].start(50)#blinker links einschalten
			print ("Motor ausgeschaltet wegen verbindungsproblem")
			t.kill()
		time.sleep(0.5)

t = threading.Thread(target=check_heartbeat, args=())
t.start()

try:
	print("hi")
	#os.unlink(pipeName)
except:
	print("unlink failed")
	pass
try:
	os.mkfifo(pipeName)
except:
	print("mkfifo failed")
	pass
pipe = open(pipeName, 'r')


data_alt = ""
while True:
	data = pipe.readline()#erwartetes format: zustand, pin, frequenz, dc
	if (data != '' and data != data_alt):
		data_alt = data
		#print (repr(data), 'aaa')
		#print ((data), 'aaa')          #wurde verschoben
		arrdata = data.split(',')
		
		zustand = int(arrdata[0])
		if zustand != 2 and zustand != 3: 
			pin = int(arrdata[1])
			if zustand == 0 or zustand == 1:
				fq = int(arrdata[2])
				dc = float(arrdata[3])
		else:
			pin = 0
			fq = 0
			dc = 0
		
			
		if (zustand < 0 or zustand > 5):
			print("ERROR: zustand muss zwischen 0 und 5 sein!")
		elif ((pin <= 0 or pin > 40) and zustand != 2 and zustand != 3):
			print("ERROR: pin muss zwischen 1 und 40 sein!")
		elif ((fq < 0 or fq > 1023) and zustand < 2):
			print("ERROR: Frequenz muss zwischen 0 und 1023 sein!")
		elif ((dc < 0 or dc > 100) and zustand < 2):
			print("ERROR: DutyCicle muss zwischen 0 und 100 sein!")
		else:
			if (aktiv == 0 or zustand == 3):
				if zustand == 3:
					print("started!")
					aktiv = 1
			else:
				print ((data), 'aaa') #rausschreiben
				
				if zustand == 1 :
					GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)
					pwm[pin] = GPIO.PWM(pin, fq )
					pwm[pin].stop()
					pwm[pin].start(dc)
					if pin == 15:
						time.sleep(0.3)
						pwm[pin].stop()
						
					#GPIO.output(10, GPIO.HIGH)
				elif zustand == 0 :
					GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)
					pwm[pin] = GPIO.PWM(pin, fq )
					pwm[pin].stop()
					#GPIO.cleanup()
					#GPIO.output(10, GPIO.LOW)
				elif (zustand == 2):#heartbeat
					timestamp_lock.acquire()
					last_timestamp = time.time()
					timestamp_lock.release()
				elif (zustand == 4):#gpio ein
					GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)
					GPIO.output(pin, GPIO.HIGH)
				elif (zustand == 5):#gpio aus
					GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)
					GPIO.output(pin, GPIO.LOW)
				else :
					print ("war nix")
print ("While wurde beendet!")